三国时期，邪恶的巫师张角想凭借太平教的力量，将关羽、张飞等名将封在象棋棋子中，吞掉整个天下。 这时，有一位将军牺牲自己的性命击败了张角，他就是大名鼎鼎的刘备！ 两千年后，张角重新复活，女神仙诸葛亮为了阻止悲剧的再次发生，动身去找刘备的转世之人。 她要转交给刘备的是传奇英雄的变身器，它是将那些封印在象棋棋子中的将军的力量与人类相结合，制造出来的变身装置。 一个名叫刘备的少年偶然捡到诸葛亮丢失的变身器，变成了“传奇英雄”， 但这少年根本没有英雄的气概！就这样，本是来寻找英雄的诸葛亮反而和一个胆小鬼变成一伙， 而懦弱的少年刘备无意间肩负了拯救世界的使命。两个人开始了对抗张角的大冒险！
幼时的有坂香月（神田朱未 配音）和神乐勇治（吉野裕行 配音）是感情十分要好的青梅竹马，甚至约定了长大好要结为夫妻。没想到，一直守着这个约定的香月发现，曾经正直的勇治居然长成了一个眼里只有漂亮女孩子的色鬼！这未见的10年里，勇治究竟经历了怎样的变故？ 而在这个节骨眼上，有坂家和神乐家的父母居然决定结伴出游，留下两家的四个孩子看家。不顾姐姐有坂初音（大原沙耶香 配音）的反对，香月决定好好的利用这个机会，彻底改变勇治糟糕的个性。而香月的好友铃原千早（关山美沙纪 配音）和混血儿矶川夕菜（辻亚由美 配音）也搀和到了这场作战中来，事态会朝着怎样的方向发展呢？
在遥远的未来。存在于「银河NEUE」的塞尔达尔行星上，作为与另一银河「银河EDEN」德兰士瓦行星的友好关系的象征，有一个德兰士瓦市。那里有一个由德兰士瓦军设立，五名女性所组成的特殊部队，圣歌天使队。精锐的圣歌天使队驾驶着被称为纹章机的战斗机，在广大的宇宙这一舞台内大活跃！
OKI是猴子星球派遣出来的地球探险队的一名队员。OKI发现了长相有点怪、又有点像自己的TAKI，误把他当作了地球的主人。于是，OKI在TAKI的脑袋上放了一根天线，以方便对他的行为进行研究。
