三国时期，邪恶的巫师张角想凭借太平教的力量，将关羽、张飞等名将封在象棋棋子中，吞掉整个天下。 这时，有一位将军牺牲自己的性命击败了张角，他就是大名鼎鼎的刘备！ 两千年后，张角重新复活，女神仙诸葛亮为了阻止悲剧的再次发生，动身去找刘备的转世之人。 她要转交给刘备的是传奇英雄的变身器，它是将那些封印在象棋棋子中的将军的力量与人类相结合，制造出来的变身装置。 一个名叫刘备的少年偶然捡到诸葛亮丢失的变身器，变成了“传奇英雄”， 但这少年根本没有英雄的气概！就这样，本是来寻找英雄的诸葛亮反而和一个胆小鬼变成一伙， 而懦弱的少年刘备无意间肩负了拯救世界的使命。两个人开始了对抗张角的大冒险！
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TOKYO MX重播的TV动画《命运石之门》（2015年）12月3日凌晨播出的第23话中改变情节，进入β世界线，凶真最终没能救活红莉栖，剧情进入了《命运石之门0》篇章。片尾彩蛋有《0》的主要角色、使用红莉栖头像的人工智能“阿玛迪斯”登场。 新旧两版23集并非平行故事。新版是发生在旧版前夕的故事。 而《命运石之门0》和广播剧《无限远点的弧光灯β》是串连起这两集的关键作品。 新版23集是《命运石之门0》的序曲，而《0》的结局是凶真给过去（2010年）的自己发短信、劝说当时的自己再次拯救红莉栖（这段内容在旧23集中也有提到），这才有了第24集第二次营救红莉栖的行动。 《无限远点的弧光灯β》则解释了为什么在新23集中真由理阻止铃羽抽凶真一巴掌，却在旧23集中亲自抽了凶真。
魔法王国的公主希娅拥有独特的宝石眼，她发现自己的梦境似乎能预言未来——在十八岁生日当天，她被卷入一场惊天阴谋，父亲险些因黑魔法丧命，自己也被放逐远方。随着希娅长大，命运中的人物相继出现，内敛冷酷的父王、自恋毒舌的魔法师、忠心耿耿的骑士、温柔腼腆的公爵独子、渴望亲情的女孩……勇敢善良的希娅能否逆转命运，守护自己和所有珍爱之人呢？
